Clique na data desejada no calendário que abrirá a agenda.

Clique no ícone com desenho de uma impressora que é localizada no canto direito em cima do campo de busca.

Existe outra forma de impressão dos agendamentos, na Área dos relatórios. Clique no Menu inicial Agenda > Relatórios de atendimentos selecione os filtros desejados e clique em Gerar relatórios.